本實(shí)用新型涉及一種多自由度被動(dòng)機械臂,包括球形關(guān)節一、球形關(guān)節二和中心旋轉關(guān)節,球形關(guān)節一通過(guò)連桿一與中心旋轉關(guān)節的一端連接,中心旋轉關(guān)節的另一端通過(guò)連桿二與球形關(guān)節二連接,所述連桿一和連桿二為中空腔體,所述中心旋轉關(guān)節內設置鋼球傳動(dòng)機構,所述連桿二內設置推桿;連桿一內設置電動(dòng)推桿,電動(dòng)推桿與球形關(guān)節一之間設置壓力傳感器,電動(dòng)推桿與鋼球傳動(dòng)機構之間設置彈性部件,鋼球傳動(dòng)機構與球形關(guān)節二之間設置推桿;電動(dòng)推桿通電向鋼球傳動(dòng)機構,對兩端施加壓力,彈性部件發(fā)生形變,推動(dòng)鋼球傳動(dòng)機構,通過(guò)推桿將電動(dòng)推桿產(chǎn)生的力傳遞至球形關(guān)節二。被動(dòng)機械臂在初始狀態(tài)和斷電的情況下都有一定鎖緊力,安全性強、穩定性高。
院屬單位：中國科學(xué)院蘇州生物醫學(xué)工程技術(shù)研究所
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