本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于雙平行四邊形RCM機構的穿刺機器人的進(jìn)針裝置,其特征在于,包括雙平行四邊形RCM機構及可轉動(dòng)設置在所述雙平行四邊形RCM機構上的進(jìn)針機構,所述雙平行四邊形RCM機構用于調整所述穿刺針的進(jìn)針姿態(tài)。本實(shí)用新型通過(guò)雙平行四邊形RCM機構對穿刺針的進(jìn)針姿態(tài)進(jìn)行調節,能保證進(jìn)針點(diǎn)位置固定、穿刺針的進(jìn)針角度能實(shí)現任意調節,實(shí)現精準穿刺進(jìn)針;本實(shí)用新型通過(guò)設置彈針組件,能實(shí)現穿刺針的快速進(jìn)針,能減輕人體的疼痛感;而后再通過(guò)驅動(dòng)組件實(shí)現平穩慢速的進(jìn)針,直到病灶點(diǎn)。本實(shí)用新型結構簡(jiǎn)單,傳動(dòng)效率高,操作方便,具有很好的應用前景。
院屬單位：中國科學(xué)院蘇州生物醫學(xué)工程技術(shù)研究所
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