本實(shí)用新型提供一種柔性末端可控醫療器械進(jìn)給機構,包括:第一滾輪外周構造出與柔性末端可控醫療器械一側接觸的第一卡槽;第二滾輪外周構造出與柔性末端可控醫療器械另一側接觸的第二卡槽;驅動(dòng)組件與第一滾輪連接,驅動(dòng)第一滾輪繞中心軸線(xiàn)旋轉且柔性末端可控醫療器械在第一卡槽的帶動(dòng)下沿第一方向進(jìn)給;夾持組件與第二滾輪連接,轉動(dòng)支撐第二滾輪,并帶動(dòng)第二滾輪沿第二方向滑動(dòng),第二方向垂直于第一方向。本實(shí)用新型通過(guò)第一滾輪和第二滾輪實(shí)現配合夾持,通過(guò)夾持組件調節夾持力,通過(guò)第一滾輪和驅動(dòng)組件實(shí)現對柔性末端可控醫療器械的進(jìn)給,解決了進(jìn)給機構無(wú)法調節對柔性末端可控醫療器械的夾持力,或僅能進(jìn)行夾持,無(wú)法實(shí)施進(jìn)給功能的缺陷。
院屬單位：中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所
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